NGƯỜI HỌC CHƯA HIỂU LÀ NGƯỜI DẠY CHƯA HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ

HỆ TỌA ĐỘ TRONG ROBOT UR

Bài trước đã giới thiệu các bạn về hệ tọa của Robot, trong bài này sẽ giới thiệu các bạn về hệ tọa độ của robot UR.

Robot UR gồm có 3 hệ tọa độ là hệ tọa độ Base, hệ tọa độ Tool, hệ tọa độ người dùng các hệ tọa độ này đều tuân theo quy tắc bàn tay phải< Ngón cái trục Z, ngón giữa trục Y, Ngón trỏ - trục Z>

  • Hệ tọa độ Base là hệ tọa độ mặc định của Robot, được xác định như sau: Chiều Dương trục Y trùng với hướng dây điện đi ra từ base kết nối robot với tủ điều khiển, chiều dương trục Z hướng lên trên, còn lại là trục X

  • Hệ tọa độ Tool là hệ tọa độ mặc định của robot, được xác định như sau: Chiều Dương của trục Z trùng với tâm của tool flange, chiều Dương trục Y ngược với dây kết nối của tool, còn lại trục X 

  • Hệ tọa độ người dùng được tạo ra bởi người lập trình, tùy từng bài toán cụ thể mà lập hệ tọa độ để thao tác phù hợp

Bài tham khảo: http://tpa-edu.com.vn/tin/he-truc-toa-do-trong-robot

Bài tiếp: http://tpa-edu.com.vn/tin/cac-cach-tao-he-toa-do-cho-robot-ur

—————————————————————–

MỌI THÔNG TIN CHI TIẾT LIÊN HỆ 

TRUNG TÂM ĐÀO TẠO TỰ ĐỘNG HÓA TPA - EDU

Địa chỉ trụ sở chính: 189 Phan Trọng Tuệ –Thanh Liệt- Thanh Trì – Hà Nội

Hotline: 1900.571.582 - Mr. Tấn 0979 869479/ 0968 108285

Website:  
tpa-edu.com.vn

Tin tức mới nhất