Hệ trục tọa độ trong Robot

Hệ tọa độ

Hệ tọa độ là 1 hệ gồm có 1 điểm làm tâm và xác định các hướng trong hệ tọa độ đó. Để xác định vị trí của 1 điểm trong không gian ta dùng hệ trục tọa độ Descartes O(xyz), Một điểm M bất kì trong không gian được xác định có tọa độ (Xm, Ym, Zm)

Ứng dụng của hệ trục tọa độ trong Robot

Để thực hiện việc gắp một vật trong không gian thì Robot cũng cần phải sử dụng hệ tọa độ để xác định tọa độ hiện tại của tay máy và tọa độ của vật cần gắp để tính toán quãng đường di chuyển.

Khi Robot cần nội suy di chuyển theo đường thẳng, đường cong hay cung tròn thì một hệ tọa độ phải là bắt buộc cần để Robot có thể nội suy chính xác các trục của mình để di chuyển chính xác.

Các hệ trục tọa độ trong Robot

Thông thường trong một Robot có các hệ tọa độ cơ bản sau:

• Tọa độ Base: tọa độ mặc định của mỗi Robot để xác đinh vị trí của nó và là tọa độ quy chiếu cho các hệ tọa độ khác, thông thường trong hệ tọa độ tâm được đặt tại chân của Robot và các hướng được xác định cố định theo quy ước của nhà sản xuất.
• Hệ tọa độ Tool: hệ tọa của công cụ mà Robot mang theo để thao tác làm việc vd: mỏ hàn, griper… tâm hệ tọa độ là điểm TCP(Tool Center Point). Robot sẽ dùng điêm TCP là điểm chuẩn để di chuyển nó trong không gian.
• Hệ tọa độ User: là hệ tọa độ của người dùng lập ra, có thể xác định vị trí của khu vực cần làm việc và các hướng di chuyển trong khu vực đó, giúp dễ dàng trong việc thao tác và lập trình Robot.