TẠO VÀ CÀI ĐẶT TCP CHO ROBOT UR

Bài trước đã hướng dẫn các bạn cách xác định TCP, bài này sẽ hướng dẫn các bạn cách tạo và cài đặt TCP. Việc cài đặt TCP là raasst quan trọng vì nó liên quan đến hoạt động chính xác và ổn định của robot

• Bước 1: Tạo TCP

Click tab Installationà Click TCP Configurationà Click new để tạo TCP mới< bạn có thể đổi tên TCP này>

• Bước 2: Cấu hình TCP

- Trường hợp 1: Nếu TCP mới nằm trùng trên trục Z của TCP mặc định thì ta chỉ cần đo các thông số sau để cài đặt cho TCP mới

+ Thông số z: Là khoảng tịnh tiến từ TCP mặc định đến TCP mới

+ Payload: Là tải trọng của Griper

+ Center of gravity: Điểm cân bằng

Đo thông số z – tịnh tiến theo phương Z của TCP mới

Đo khoảng cách Center of Gravity

Nhập giá trị cài đặt sau khi đo

- Trường hợp 2: TCP mới song song với trục Z và tịnh tiến theo phương X hoặc Y

- Trường hợp 3: TCP mới không cùng phương với trục Z của TCP mặc định, lệch một góc.

+ Cấu hình vị trí của TCP mới: Click vào Position à Tạo 4 điểm theo 4 hướng khác nhau => Set

+ Cấu hình Orientation <Góc xoay của TCP mới so với TCP cũ>: Click Orientationà Chọn hệ tọa độ Base à nhấn set point àDi chuyển TCP mới sao cho song song với trục Z của TCP mặc định và nhấn set

• Bước 3: Nhấn set as default để đặt làm TCP mặc định

Bài tham khảo: http://tpa-edu.com.vn/tin/tcp-trong-robot

—————————————————————–

MỌI THÔNG TIN CHI TIẾT LIÊN HỆ 

TRUNG TÂM ĐÀO TẠO TỰ ĐỘNG HÓA TPA - EDU

Địa chỉ trụ sở chính: 189 Phan Trọng Tuệ –Thanh Liệt- Thanh Trì – Hà Nội

Hotline: 1900.571.582 - Mr. Tấn 0979 869479/ 0968 108285

Website:  tpa-edu.com.vn